折腾了一天，总算弄好了：），就简单记录一下遇到的一些问题吧。
首先，可以通过 ls /dev | grep video 来查看相机设备有哪些。
但这里有一个大坑，每个实体相机会有两个/dev/video*文件，如/dev/video0 和/dev/video1, 然而其中只有一个可以用来读取视频信息。
解决方案是v4l2-ctl -d /dev/video0 --all (把0换成其他数字)，它会列出设备的具体信息，包括支持的格式。对于可用的和不可用的设备文件，该命令的输出完全不同，可以自己试试。
具体的流程如下图所示(来自V4L2框架解析|极客笔记)
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打开设备
要注意使用上面说的可用的设备，我就因为这个浪费了一个上午，emo
open("/dev/video0", O_RDWR | O_NONBLOCK);
还有这里打开的模式O_RDWR要和mmap中的模式一样, 否则会出现Permission error. 为什么要O_NONBLOCK 见4.讲帧缓冲区入队, 出队
2. 查看并设置设备
可以用ioctl VIDIOC_QUERYCAP来查看设备能力, VIDIOC_ENUM_FMT 来查看支持的格式，其实信息都在v4l2-ctl -d /dev/video0 --all里了。只是个可选项！
这一步中最主要的是用ioctl VIDIOC_S_FMT 来设置输出的宽度，高度，文件格式（一般只有V4L2_PIX_FMT_JPEG 和 V4L2_PIX_FMT_YYUV. IMPORTANT， 这个设置不一定会生效，若设置了不支持的值，则会使用默认值！所以之后要VIDIOC_G_FMT 获取设置来查看是否成功
struct v4l2_format fmt;
fmt.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE; /*v4l2_buf_typea,camera must use V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE*/
fmt.fmt.pix.width = 640;
fmt.fmt.pix.height = 480;
fmt.fmt.pix.pixelformat = V4L2_PIX_FMT_JPEG; /*V4L2_PIX_FMT_YYUV*/
fmt.fmt.pix.field = V4L2_FIELD_NONE; /*V4L2_FIELD_NONE*/
if (ioctl(fd, VIDIOC_S_FMT, &fmt)< 0)
{
fprintf(stderr,"VIDIOC_S_FMT set err\n");
exit(EXIT_FAILURE);
}3.申请帧缓冲区
先通过VIDIOC_REQBUFS来申请缓冲区，暂时申请到的缓冲区在内核地址空间，程序访问不到 , 之后再用mmap讲缓冲区映射到用户地址空间。代码在picture_capture.c中，自己看，流程是固定的，很容易懂。
4.讲帧缓冲区入队, 出队
通过VIDIOC_QBUF 使得一个缓冲区加入帧队列，等待系统载入帧数据，VIDIOC_DQBUF 获取一个已经载人帧数据的缓冲区，并从帧队列中删除。IMPORTANT，就行read和write会阻塞一样，VIDIOC_DQBUF 在帧队列没有已经载入帧数据的缓冲区时也会阻塞，因此需要用select 等io复用函数来避免阻塞带来的影响。具体就是可以VIDIOC_DQBUF时fd可读。将其加入select readset就行了。
5.对数据的处理
我现在只会拍照处理，直接讲读取到的帧数据保存为jpg文件就行。其他的正在学
详情请见picture_capture.c